달 탐사 모빌리티 자율주행 소프트웨어 엔지니어 책임연구원 (경력·정규직·석사)

• 달 표면의 GNSS-denied·저조명·먼지 환경에서 로버가 스스로 주변을 인식하고 자신의 위치를 추정할 수 있도록, 카메라 기반 인지(Perception) 및 VSLAM(Visual SLAM)/VIO(Visual-Inertial Odometry) 알고리즘을 설계·구현합니다. 개발한 알고리즘은 탑재 SW 시뮬레이터(Isaac Sim/OmniLRS) 환경에서 반복 검증하며, 자율주행 경로 계획 모듈과 통합하여 달 표면 자율주행 성능을 구현하는 업무를 수행합니다.
• ■ 달 탐사 모빌리티 자율주행을 위한 카메라 기반 인지(Perception) 알고리즘 개발 ㅤ· 달 표면 환경(GNSS-denied, 저조명, 먼지, 강한 명암대비)에 강건한 인지 알고리즘 설계 　　- 카메라 영상 기반 지형·장애물·랜드마크 인식 및 특징점 추출 　　- 멀티카메라 캘리브레이션(Intrinsic/Extrinsic) 및 영상 전처리 파이프라인 개발 　　- 딥러닝 기반 인지(Object Detection/Segmentation) 알고리즘 적용 및 경량화 검토
• ■ 달 탐사 모빌리티 자율주행을 위한 VSLAM(Visual SLAM) 알고리즘 개발 ㅤ· 달 표면 자율주행을 위한 VSLAM 알고리즘 설계, 구현 및 반복 검증 　　- GNSS-denied·저조명·먼지환경을 고려한 Feature-based/Direct 방식 Front-end 설계 　　- 사전 지도(Prior Map)가 없는 착륙 초기 상태에서 지도를 처음부터 생성하는 초기화(Initialization/Bootstrapping) 알고리즘 설계 　　- 달 표면 3D 지도 생성 및 루프클로저(Loop Closure) 설계 　　- 그래프 최적화/필터 기반 Back-end 설계 및 누적오차 보정
• ■ 달 탐사 모빌리티 자율주행을 위한 VIO(Visual-Inertial Odometry) 개발 ㅤ· 카메라/IMU 센서 융합 기반 자세추정(6-DoF Pose Estimation) 알고리즘 개발 　　- 카메라-IMU 시간동기화 및 외부 캘리브레이션 　　- 센서 노이즈·드리프트 보정을 통한 정합 정확도 최적화
• ■ 시뮬레이터 기반 자율주행 알고리즘 검증 및 통합 ㅤ· IsaacSim/OmniLRS 시뮬레이터 환경을 활용한 VSLAM/VIO 알고리즘 반복 검증 및 성능 최적화 　　- 달 표면 환경(월면지형, 조명조건, 먼지) 시뮬레이션 데이터 기반 알고리즘 검증 　　- 자율주행 경로계획 알고리즘과 인지/VSLAM/VIO 모듈 통합 검증 　　- 알고리즘 성능/정확도 검증을 위한 자동화 테스트 시나리오 설계